T536主板的CANFD功能的使用-盈鹏飞嵌入式

CoM-T536产品特性采用Allwinner公司Cortex-A55四核T536处理器最高速度为1.6GHZ支持2TOPS NPU,仅特定型号支持支持4K/25fps H.264视频编码支持4K/15fps MJPEG编码支持1-4G Bytes LPDDR4 SDRAM支持EMMC 4G-64G大容量电子盘可启动或支持SPI NAND启动支持双通道LVDS分辨率最高1920x108060fps支持MIPI DSI显示, 分辨率最高1920x102060fps支持PCIE2.1;支持最多17路UART支持四路CANFD支持双路千兆以太网稳定的操作系统的支持可预装LINUX 5.10/Ubuntu 20.04邮票孔198POS设计 尺寸为:53.5*45MMCoM-T536功能图STK-T536评估板功能图3.8、CAN接口测试STK-T536评估板无法直接使用CAN功能。可以通过如下的CAN收发器模块引出4路CANFD。下图中最左边的是STK-T536的CN5接口该接口上分布着CAN/UART/SPI等信号下图中间的是CANFD收发器模块我们以CAN1为例演示如何通过连线引出该功能。CANFD收发器模块通过连线与STK-T536的CN5相连CANFD收发器模块是5V供电直接连接CN5提供的VCC_5V即可PB7/PB8可以使能CAN1-TX/CAN1-RX功能因此PB7信号与CANFD收发器的TXD信号相连PB8信号与CANFD收发器的RXD信号相连最后CANFD收发器模块的GND与CN5的GND相连即可。CANFD收发器模块如下图注意CANFD模块需要配置IO电平STK-T536的CN5上引出的IO为3.3V电平因此CANFD模块上的VIO要选择3.3V。通过如上办法引出处理器内置的can0/can1/can2/can3四路CAN BUS。处理器内置的CAN BUS支持CAN 2.0和CANFD最高支持8Mbps。为了快速验证CAN bus通信最简单测试的方法是CAN0与CAN1相互的数据收发因此硬件上要将CAN0_L与CAN1_L连接CAN0_H与CAN1_H连接见下图进入系统可执行如下命令查看can节点如下信息中表示系统中存在两路CAN他们分别是can0和can1。如果can节点不存在评估板默认未使能can功能可在dts中分配引脚并使能该节点。Target#ifconfig -arootT536-embfly:~# ifconfig -a can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) Interrupt:17 can1 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) Interrupt:18执行如下命令分别设置can0、can1波特率为500K并使能Target#ip link set can0 down //配置前需要先将awlink0节点关闭Target#ip link set can0 type can bitrate 500000 //设置波特率500KTarget#ip link set can0 up //开启awlink0节点关闭Target#ip link set can1 downTarget#ip link set can1 type can bitrate 500000Target#ip link set can1 uprootT536-embfly:~# ip link set can0 down rootT536-embfly:~# ip link set can0 type can bitrate 500000 rootT536-embfly:~# ip link set can0 up [ 248.144614] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can0: link becomes ready rootT536-embfly:~# ip link set can1 down rootT536-embfly:~# ip link set can1 type can bitrate 500000 rootT536-embfly:~# ip link set can1 up [ 282.292618] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can1: link becomes ready rootT536-embfly:~#执行如下命令使用can0发送数据can1接收数据。Target#candump -ta can1 //can1挂后台接收数据Target#cansend can0 123#01.02.03.04.05.06 //can0发送数据Target#killall candump //关闭can1后台程序rootT536-embfly:~# candump -ta can1 [1] 685 rootT536-embfly:~# cansend can0 123#01.02.03.04.05.06 (0000000392.744646) can1 123 [6] 01 02 03 04 05 06 rootT536-embfly:~# cansend can0 123#01.02.03.04.05.07 (0000000416.415113) can1 123 [6] 01 02 03 04 05 07 rootT536-embfly:~# cansend can0 123#01.02.03.04.05.08 (0000000419.258984) can1 123 [6] 01 02 03 04 05 08 rootT536-embfly:~#另外的测试方法是通过CAN调试工具进行CAN测试。使用USB-CAN分析仪厂家广成科技型号USB CAN-IIFD连接评估板引出的CAN0、CAN1、CAN2或CAN3任意一接口。并安装CAN调试工具GCAN ToolsUSB CAN-IIFD配套软件。2.11.1、CAN功能测试进入评估板文件系统执行如下命令配置CAN0总线波特率为1Mbps并启动CAN0总线。Target#ip link set can0 downTarget#ip link set can0 type can bitrate 1000000Target#ip link set can0 uprootT536-Embfly:~# ip link set can0 down rootT536-Embfly:~# ip link set can0 type can bitrate 1000000 rootT536-Embfly:~# ip link set can0 up [58.352130] IPV6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can0: link becomes ready rootT536-Embfly:~#(1) 评估板接收执行如下命令等待接收PC端GCAN Tools发送的数据。Target#candump can0rootT536-Embfly:~# candump can0在PC端打开GCAN Tools软件选择设备类型点击“打开设备”。等待软件检测到设备后设置波特率、数据波特率为1000K然后点击“确定”如下图所示。在如下数据发送界面中取消勾选CAN FD点击“发送”开始发送数据。依次向接收端发送两组数据在GCAN Tools及串口调试终端可看到数据见下图rootT536-Embfly:~# candump can0 can0 000 [8] 00 01 02 03 04 05 06 07 can0 000 [8] 00 01 02 03 04 05 06 07(2) 评估板发送评估板文件系统执行如下命令发送数据至GCANTools软件GCANTools软件收到数据说明功能正常。Target#cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07rootT536-Embfly:~# cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07 rootT536-Embfly:~#2.11.2、CAN-FD功能测试进入评估板文件系统执行如下命令配置CAN0接口波特率为1Mbps数据波特率设置为5Mbps并启动CAN0总线。Target#ip link set can0 downTarget#ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd onTarget#ip link set can0 uprootT536-Embfly:~# ip link set can0 down rootT536-Embfly:~# ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on rootT536-Embfly:~# ip link set can0 up rootT536-Embfly:~#1) 评估板接收执行如下命令等待接收PC端GCAN Tools发送的数据。Target#candump can0rootT536-Embfly:~# candump can0在PC端打开GCAN Tools软件选择设备类型点击“打开设备”。等待软件检测到设备后设置波特率为1000K设置数据波特率为5000K然后点击“确定”如下图所示。在如下数据发送界面中勾选CAN FD点击“发送”开始发送数据。依次向接收端发送两组数据在GCAN Tools及串口调试终端可看到数据如下图所示。rootT536-Embfly:~#candump can0 can0 000 [08] 00 01 02 03 04 05 06 07 can0 000 [08] 00 01 02 03 04 05 06 072评估板发送评估板文件系统执行如下命令发送数据至GCAN Tools软件GCAN Tools软件收到数据说明功能正常。Target#cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07rootT536-Embfly:~# cansend can0 000#00.01.02.03.04.05.06.07 rootT536-Embfly:~#