ROS2 安装指南（Ubuntu 22.04+Humble）

一、环境说明操作系统Ubuntu 22.04 LTSJammyROS2 版本Humble长期支持版支持至 2027安装方式APT 官方源安装推荐二、系统更新1.设置语言环境首先检查本地语言环境是否支持UTF-8编码可调用如下指令检查并设置UTF-8编码locale # 检查是否支持 UTF-8 sudo apt update sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-8 locale # 验证设置是否成果2.启动Ubuntu universe存储库通过如下命令检查是否已经启动了Ubuntu universe存储库apt-cache policy | grep universe 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages release v22.04,oUbuntu,ajammy,njammy,lUbuntu,cuniverse,bamd64如果没有如上所示的输出那么请调用如下命令启动Ubuntu universe存储库sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe3.安装基础工具sudo apt update sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg lsb-release三、添加 ROS2 软件源1. 添加 GPG 密钥sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \ -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg2. 添加软件源echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) \ signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \ http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | \ sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null3. 更新软件列表sudo apt update四、安装 ROS2ROS2 提供不同安装版本根据需求选择1. 桌面完整版推荐sudo apt install -y ros-humble-desktop包含RViz23D 可视化rqt 工具集demo 示例常用功能包2. 基础版精简sudo apt install -y ros-humble-ros-base包含通信库、消息包、命令行工具但是没有 GUI 工具适用于服务器嵌入式设备无 GUI 环境五、配置环境变量安装完成后需要加载 ROS2 环境source /opt/ros/humble/setup.bash为了每次打开终端自动生效echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc六、安装开发工具推荐sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool初始化 rosdep依赖管理工具sudo rosdep init rosdep update七、验证安装是否成功打开两个终端1.打开两个终端(可以使用快捷键Ctrl Alt T)2.终端1中输入指令ros2 run turtlesim turtlesim_node执行完毕会启动一个绘有小乌龟的窗口3.终端2中输入指令ros2 run turtlesim turtle_teleop_key执行完毕可以在此终端中通过键盘控制乌龟运动。八、常见问题及解决1. 找不到 ros2 命令原因未加载环境变量解决sudo rosdep init rosdep update2. rosdep 初始化失败尝试sudo rosdep init rosdep update或检查网络连接。3. 软件源访问慢可以考虑使用国内镜像源如清华、中科大提升下载速度。4. 关于卸载(谨慎操作)ROS2安装完毕之后如果想卸载ROS2可以执行如下命令sudo apt remove ~nros-humble-* sudo apt autoremove还可以再删除ROS2对应的存储库sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list sudo apt update sudo apt autoremove # Consider upgrading for packages previously shadowed. sudo apt upgrade